En un almacén de estantes elevados se depositan grandes cantidades de mercancías distribuidas en un gran número de pasillos en los que, no obstante, el flujo de material es reducido. En este caso, un aprovisionador de estanterías recorre varios pasillos y debe ser capaz de desplazarse por las curvas. Esto significa que existe un diferencial entre el accionamiento anterior y posterior y que se aplica un control activo de curvas para evitar fuerzas radiales elevadas durante el desplazamiento por una curva. Cuando la rueda delantera alcanza la curva, la rueda trasera se encuentra aún en el tramo recto y su velocidad se ve por tanto reducida. Cuando la rueda trasera alcanza la curva, la rueda delantera entra de nuevo en el tramo recto. El resultado de ello es un gran aumento de velocidad (en un factor de 2 o superior) en la rueda trasera dependiendo del radio y de la distancia entre ejes.

De esta forma, se plantean los siguientes requisitos a los accionamientos:

Especialmente para la capacidad de desplazamiento por las curvas se necesitan convertidores inteligentes. El controlador superior no es capaz de afrontar estas tareas.

Este caso se basa en el conocimiento de las velocidades de ambas ruedas. Ambas ruedas del aprovisionador de estanterías son accionadas, se produce una distribución de cargas entre ambos accionamientos. Los motores de accionamiento están equipados con un encoder incremental y la alimentación de cada uno de ellos se lleva a cabo mediante un convertidor propio.

Ambas ruedas son accionadas y la alimentación se lleva a cabo en cada caso mediante un variador vectorial MOVIDRIVE^® propio. Los convertidores se conectan a través del bus del sistema (SBus) y de la interfaz RS-485, ambos disponibles de serie.

Una característica fundamental de los variadores vectoriales MOVIDRIVE^® utilizada en este caso es el control de posicionamiento y de proceso IPOSplus^®. Un programa IPOSplus^® en MOVIDRIVE^® calcula la velocidad de consigna del accionamiento maestro a partir de la velocidad prefijada para el desplazamiento por la curva y de las velocidades reales de ambas ruedas motrices. El accionamiento esclavo funciona regulado por par.